10.3969/j.issn.1000-4998.2018.02.007
仿人机器人的步态规划研究
针对仿人机器人最优步态规划问题,以所设计的仿人机器人为样机,以零力矩点为稳定判据,对仿人机器人行走时应满足的约束条件进行分析,并采用基于三次样条函数的三点式规划法进行步态规划.仿真结果表明,所提出的步态规划方法可有效提高仿人机器人的行走稳定性,为仿人机器人的发展和研究提供了参考.
机器人、步态规划、研究
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TH16;TP242.6
2018-03-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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