10.3969/j.issn.1000-4998.2016.07.003
袋装水泥码垛机器人机构尺寸的优选
基于D-H矩阵建立4R袋装水泥码垛机器人坐标系,建立机器人运动学方程,采用MATLAB软件进行工作空间仿真和验证.利用速度性能指标理论对五组初步设计的4R机器人大臂与小臂尺寸进行优选,获得基于机构速度性能指标的最佳数据.该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中,效果良好.
机器人、D-H矩阵、工作空间、机构速度性能指标
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TH122
武汉理工大学自主创新研究基金资助项目2014-Ⅳ-100
2016-09-20(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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8-9,12