10.3969/j.issn.1000-4998.2016.07.002
手指康复机器人串联弹性驱动器的设计与仿真
为了实现手指康复机器人的串联弹性驱动器的可靠输出,建立了该串联弹性驱动器的动力学模型,得到了开环传递函数和闭环传递函数,通过Nyquist(奈氏)和Bode(伯德)图对系统的稳定性进行了分析.最终使用Simulink软件对动力学模型进行了仿真,得到了该系统在不同的弹性系数下的阶跃与正弦的跟踪响应.仿真结果表明,该驱动器模型在特定的弹性系数范围内输出很稳定.
外骨骼、手指康复机器人、串联弹性驱动器、动力学模型
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TH123;TP242
江苏省科技型企业技术创新资金项目SBC2014011096
2016-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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