10.3969/j.issn.1000-4998.2016.05.007
基于双变量PID控制算法的地下智能铲运机自主导航技术研究
以智能铲运机为研究对象,建立了智能铲运机极坐标下的运动轨迹模型.针对地下智能铲运机的工作特性和控制技术要求,结合“沿墙壁”的反应式导航技术,基于PID控制算法,设计了一种自主导航双变量PID控制器.以行驶速度和转向角度为控制量,以行驶过程中的横向位置偏差和航向角偏差为反馈修正量,实现了智能铲运机的自主导航行驶.该方法在工程实践领域具有广阔的应用前景.
智能铲运机、双变量PID控制、自主导航
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TH123;TD422.4
国家863高技术研究发展计划项目2011AA060403
2016-07-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
19-22,31
