10.3969/j.issn.1000-4998.2015.11.002
基于迭代学习理论的智能铲运机运动轨迹控制算法研究
以智能铲运机为研究对象,建立了智能铲运机极坐标下的运动轨迹模型.针对地下智能铲运机的工作特性和控制技术要求,提出了一种基于迭代学习理论的开环和闭环迭代学习控制算法.该方法将每次迭代运行过程中的航向角偏差和轨迹偏差作为反馈修正量,不断地修正其在期望轨迹上的轨迹偏差,从而保证铲运机尽可能准确地跟踪期望轨迹,实现对其运动轨迹的精确控制.该方法在工程实践领域具有广阔的应用前景.
智能铲运机、运动轨迹、迭代学习
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TH123;TP273
国家863高技术研究发展计划项目2011AA060403
2015-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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