10.3969/j.issn.1000-4998.2015.02.010
电动推杆驱动串联双铰链柔性机械手的状态分析
提出一种欠驱动柔性关节机械手,采用一个电动推杆驱动带有2个扭弹簧的串联双铰链机械手手指结构.介绍了该机械手结构和驱动原理,建立静态力学方程和几何平衡方程,通过Matlab软件的fsolve函数得出无刷直流电机输入电流与两个扭弹簧扭转角关系、输入电流与机械手手指张开大小的关系等,为串联双铰链柔性机械手抓取形状和尺寸变化、材质不同的特殊物体提供了理论依据.
电动推杆、串联双铰链、柔性机械手、无刷直流电机
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TP241(自动化技术及设备)
2015-03-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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