10.3969/j.issn.1000-4998.2014.11.009
基于人体工程学的拟人机械臂构型综合及研究
以人体工程学为基础,对人体上肢进行运动机理分析和结构分析,结合人体解剖学和机器人学,构建12种不同的7自由度串联拟人机械臂构型.应用D-H法对筛选出的机械臂构型建立关节坐标系并确定杆系参数,建立机器人运动学模型,用Robotics Toolbox工具箱对机械臂正运动学进行仿真,对关节空间的运动轨迹进行规划,从而验证机械臂结构模型设计的合理性,为后续实现机器人动力学分析、轨迹规划和运动控制奠定了基础.
人体工程学、人体上肢、拟人机械臂、构型、运动学
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TH123;TP242
湖南省科技厅科技计划项目编号:2010GK3085 湖南省重大科技专项基金资助项目编号:2012FJ1007 湖南省重点学科建设基金资助项目编号:湘教发[2011]76号 湖南省高校科技创新团队支持计划湘教通[2012]318号
2014-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
28-31
