10.3969/j.issn.1000-4998.2014.10.005
基于ADAMS的六足机器人腿机构优化设计与仿真
针对传统六足机器人腿机构自由度较多、控制较复杂的情况,综合考虑了足端运动轨迹对机器人越障能力和行进速度的影响,设计了一种具有单自由度腿机构的六足机器人.基于机械动力学软件ADAMS,建立参数化腿机构模型,并对参数化腿机构模型进行关键尺寸的优化设计,验证了六足机器人腿机构的有效性.有效提高了六足机器人的越障能力和行进能力,为后续研究奠定了基础.
六足机器人、优化设计、运动分析、ADAMS
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TH122
2014-11-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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