10.3969/j.issn.1000-4998.2014.10.002
六自由度机器人圆弧平滑运动轨迹规划
通过空间3点,求出空间圆弧的参数方程;根据机器人运动学转换矩阵,将空间圆弧参数方程转换到圆心所在平面内,利用7次多项式方法进行规划.通过四元数球面线性插值,对机器人姿态进行规划,得到平滑圆弧运动.
机器人、轨迹规划、四元数
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TH113;TP242.2
国家863高技术研究发展计划项目2014AA041601
2014-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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