10.3969/j.issn.1000-4998.2014.03.010
基于四自由度的铝锭堆垛机械手的结构设计与运动学分析
针对传统的铝锭堆垛作业方式存在的问题,研制了一种具有搬运与堆垛功能的机械手.根据堆垛作业的需要,建立了四自由度铝锭堆垛机械手的运动系统,给出了其结构设计方案,采用D-H方法建立了机械手的运动学方程,并讨论了该机械手的运动学问题,为机械手的动力学分析、控制及轨迹规划的研究提供了可靠的依据.
铝锭堆垛、机械手、四自由度、运动学方程
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TH123;TP241.3
2012年国家级大学生创新创业训练计划资助项目201210074001
2014-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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