10.3969/j.issn.1000-4998.2014.01.005
海洋钻采平台管子移运机械手运动学仿真
在石油开采过程中,海洋钻采平台上各种管子的移运是最繁重的工作之一,此项任务一般采用能够实现大范围三维空间移运的机械手完成.针对移运机械手的结构分析,根据标准的D-H建模方法,在MATLAB中建立了机械手的运动学仿真模型.基于给定的连杆参数,讨论了机械手正运动学和逆运动学求解方法,并利用蒙特卡洛方法,求出机械手工作空间仿真结果.所做工作提供了机械手理论分析参考模型,为后续轨迹规划及控制研究奠定了理论基础.
移运机械手、正运动学、逆运动学、工作空间
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TH123;TP241
2014-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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