10.3969/j.issn.1000-4998.2012.09.010
仿人7自由度机械臂位置层面轨迹规划研究
仿人7自由度机械臂作为一种特殊结构的冗余自由度机器人,具有更好的运动学性能.为了简化仿人机械臂轨迹规划的计算量,从仿人机械臂的逆运动算法入手,讨论了位置层面的仿人机械臂逆运动计算方法,并在轨迹规划中采用定时插补和定距插补的方法,通过位置层面逆解中加入机器人运动的速度和加速度等信息,实现了在位置层面上对仿人7自由度机器人关节空间的全方位运动规划.
冗余机械臂、7自由度、逆运动、轨迹规划
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TH122;TP242
2012-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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