10.3969/j.issn.1000-4998.2012.09.009
滚动窗口与蚁群算法结合的机器人路径规划
针对地震、火灾等城市灾难的复杂环境,提出了一种窗口滚动与改进蚁群算法相结合的机器人搜救路径算法.随机设置障碍物模拟搜救场景,采用栅格法对整个环境空间进行划分和建模,在死循环、优化参数、启发因子等方面对基本蚁群算法提出改进,借鉴预测控制滚动优化原理,充分利用机器人实时测得的局部环境信息.最后通过计算机实例仿真,验证该算法的有效性和适应性.
灾难搜救、蚁群算法、路径规划、栅格法、窗口滚动
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TH122;TP242.6
湖北省国际合作重点项目2009BFA003
2012-11-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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25-28
