10.3969/j.issn.1000-4998.2012.08.004
曲线脚和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性影响研究
以袋鼠为仿生研究对象,考虑其生物特性,建立考虑尾巴的5刚体机构模型.应用ZMP理论得到该模型的稳定性判据及稳定着地的实现方法,结合实例,运用MATLAB软件编程进行了仿真计算分析,得到尾关节转角规律,并通过与真实袋鼠运动姿态对比,验证了该方法的正确性,揭示了脚部形状和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性的影响.
仿袋鼠跳跃机器人、稳定性、动力学、ZMP法
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TH113.2+2;TP24
国家自然科学基金资助项目编号:50975230国家863高技术研究发展计划项目2007AA04Z207
2012-12-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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