10.3969/j.issn.1000-4998.2012.07.008
松软地面轮式移动机器人低能耗通过性机理与控制研究
为确保松软地面轮式移动机器人在较低的能耗下具有更好的通过性,基于地面力学理论分析了轮地接触力学特性,建立了轮地接触力学模型.通过对车轮驱动性能的研究,以车轮滑转率为状态变量,建立了车轮与松软地面相互作用的动力学模型,设计了用模糊驱动控制器来跟踪轮式移动机器人车轮的期望滑转率.MATLAB/SIMULINK仿真结果表明,该控制器可以在0.5s时间内有效地跟踪期望滑转率,使轮式移动机器人始终运行在最佳状态.
地面力学、低能耗、模糊控制、滑转率
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TH113;TP242
国家自然科学基金资助项目61005073
2012-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
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