10.3969/j.issn.1000-4998.2011.03.004
气动肌肉驱动的康复机器人关节建模及位置模糊控制
肢体康复机器人运动速度低、位置精度要求不高,但柔顺性和安全性要求高.气动肌肉是一种新型柔性驱动器,适合于康复机器人的驱动.气动肌肉具有时滞、非线性等特点,关节位置控制难度增大.由此建立了关节模型,采用了模糊控制技术,借助MATLAB的Simulink,得到模糊控制查询表.实验表明,本控制算法较好地实现了关节位置控制.
气动肌肉、康复机器人、关节建模、模糊控制、Simulink
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TH138;TP24
国家科技支撑计划项目2008BAI50B04;国家863高技术研究发展计划项目2008AA040202
2011-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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