10.3969/j.issn.1000-4998.2011.03.002
基于约束关系的服务机器人双臂协同运动控制研究
为了提高家居服务机器人在双臂协同运动作业时的准确性和安全性,提出了一种基于约束关系的双臂协同运动控制算法.通过对机器人双臂坐标系模型的建立以及运动学正逆解的分析,结合双臂运动中位置、姿态及各关节速度之间的约束关系,实现了机器人较精确的双臂协同运动.本算法已经成功应用于所研究的家居服务机器人,实验结果表明,算法具有精确度高、实时性好的特点.
服务机器人、约束关系、协同运动
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TH11;TP24
国家863高技术研究发展计划重点项目编号:2007AA041604上海市科委重点项目07DZ05805
2011-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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