10.3969/j.issn.1000-4998.2010.10.003
3-DOF平面并联机器人的动力学研究
针对并联机器人中各构件之间复杂的运动关系,对一种3-DOF并联机器人进行动力学分析,基于拉格朗日方程法建立了其动力学模型,通过等效转动惯量,给出了系统动能表达形式,列写出系统运动微分方程,以四阶龙格库塔法给出了其解析解.结果表明,运用此方法对这一类机器人进行动力学研究,建模和分析过程较为简捷、方便,不失为并联机器人动力学分析的一种有效方法.
并联机器人、动力学模型、拉格朗日方程
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TH132.4
2010-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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