10.3969/j.issn.1000-4998.2010.07.008
多模态输入整形法抑制一种3自由度并联机器人的残余振动
输入整形法能够有效地抑制单模态系统的残余振动,但是当系统的高阶模态对系统振动影响较大时,就要使用多模态的输入整形法.介绍了一种3自由度并联机器人的结构与原理,并通过实验获得了系统共振频率和阻尼比.表达了两模态的ZV、ZVD和EI输入整形器构建原理,构建了这种3自由度机器人的两模态输入整形嚣.从减振效果和鲁棒性等方面与单模态输入整形器进行了对比.数字仿真结果表明,当考虑了两个模态作用时,两模态输入整形器的减振效果要好于单模态输入整形器.
输入整形、多模态、并联机器人、减振
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TH113.1;TP242
国家863高技术研究发展计划项目2007AA04Z428
2010-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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