10.3969/j.issn.1000-4998.2007.12.001
基于启发式的快速扩展随机树路径规划算法
针对基于随机采样的路径规划缺乏确定性的问题,提出一种具有启发式的多自由度机器人路径规划算法.该算法在快速扩展随机树算法的基础上,引入了启发式估价函数,使扩展随机树有利于朝目标点方向进行生长.仿真结果表明,提高了复杂环境下机器人路径规划的效率,保证了规划的路径接近于最短路径,对同一任务的规划具有一定的可重复性.
机器人、路径规划、快速扩展随机树(RRT)、启发式函数
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TP241(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2006AA04z255
2008-04-07(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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