10.3969/j.issn.1000-4998.2006.10.013
一种新型6自由度并联机器人的运动学分析
提出了一种6自由度2-SrPU的2支链并联机构,其中Sr表示球面3自由度机构,为复合驱动装置,P为移动副,U为虎克铰,根据机构自身的几何特征,采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,提高了计算效率,其正反解的形式均为仅含偶次项的一元四次多项式.
并联机器人、正反解、封闭解、6-DOF
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TH112;TP242
国家自然科学基金50125516
2006-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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