10.3969/j.issn.1000-4998.2006.03.010
基于轮式移动机器人的智能控制系统的研制
以移动机器人跟踪控制和路径规划为目的,提出一种移动机器人运动的控制方法.以三轮差动转向式移动机器人作为研究对象,建立运动学和航位数学模型.通过对移动机构、直流伺服电机和传感系统的分析,建立了移动机器人的控制系统模型.设计了基于AVR微控制器(AT90S8535)的二级控制系统,对机器人的速度位置控制采用了PID算法.实验结果表明,该系统有很好的实时性和一定的鲁棒性,实现了对移动机器人快速、实时、准确的控制.
移动机器人、微控制器、超声波传感器、电机控制
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TP242.6(自动化技术及设备)
上海市教委资助项目04AB39
2006-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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