10.3969/j.issn.1004-7530.2023.13.015
基于视觉导航系统辨识的车路协同自动驾驶高精规控方法
当今汽车自动驾驶领域的毫米波雷达、激光雷达和摄像头等传感技术日趋成熟,由此构建L2级别的单车辅助自动驾驶系统已完全具备能力.但是,对于L4级别的单车完全自动驾驶仍存在较大的技术挑战,主要是由于单车传感器本身较难准确获取道路全局的实时状态;导航和规控的精度较难满足复杂道路场景的需求.文章针对上述技术难点,提出了车路协同框架下的视觉导航低成本技术途径;并在车路协同技术底座上,通过系统辨识的方法辨识视觉传感和车路协同信道的误差特征.针对单车规划与控制精度的难点,提出了基于车辆动力学特性和驾驶数据的动力学参数辨识方法,为提高单车运动轨迹预估精度提供有效手段.通过感知侧和规控侧的系统参数辨识,综合提升自动驾驶精度,夯实L4级别自动驾驶基础.
视觉导航、系统辨识、车路协同、自动驾驶、规划控制
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TP273(自动化技术及设备)
2023-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
59-62
