10.3969/j.issn.1000-386x.2023.04.052
基于终端滑模的六旋翼无人机有限时间鲁棒控制
为了提高六旋翼无人机在复合扰动下的控制效果,设计一种终端滑模鲁棒控制方法,能够在有限时间内实现稳定控制.建立六旋翼无人机的运动与姿态模型,在运动模型鲁棒控制律设计过程中,引入终端滑模来改善控制效果,并设计自适应律来补偿复合干扰;在姿态模型鲁棒控制律的设计过程中,提出终端滑模模糊系统来补偿复合干扰;在有限时间内实现了六旋翼无人机的全局渐进稳定.实验结果表明,提出的终端滑模有限时间鲁棒控制律与一般滑模控制方法相比,具有更优的稳定性、准确性和快速性,能够在0.1 s内实现全局鲁棒控制,位置和姿态的最大跟踪误差分别仅为0.1 m和0.3°,有效提升了六旋翼无人机的鲁棒性.
六旋翼无人机、复合干扰、终端滑模、自适应律、鲁棒控制
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TP3;TP273(计算技术、计算机技术)
河南省高等学校青年骨干教师培养计划2019GZG083
2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
329-335
