10.3969/j.issn.1000-386x.2023.04.011
基于间接编码的形态自适应机器人神经网络控制器设计
为解决传统机器人神经网络控制器只适用于特定形态的问题,提出一种基于间接编码的渐进式方法来生成控制器.该方法使用进化计算实现,不针对特定形态设计控制器,而是寻找机器人形态和控制器之间的映射关系,控制器能够自适应形态的变化.实验通过机器人传感器失效来模拟机器人形态的改变.实验结果表明:当机器人某个传感器失效时,相比于常规的直接编码,使用间接编码的渐进式方法生成的控制器性能更好,表现出更好的健壮性,具有一定的形态自适应能力.
机器人控制、进化计算、间接编码、形态变化、健壮性
40
TP3(计算技术、计算机技术)
上海市人工智能科技重大专项先导项目19511132000
2023-05-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
60-67
