10.3969/j.issn.1000-386x.2022.09.040
白介素调节的多机器人队形免疫网络控制算法
为了提高多机器人队形控制精度和效率,尤其是偏离预定轨道时的纠正能力,提出一种白介素调节的多机器人队形免疫网络控制算法.将机器人的速度和期望队形重心分别作为抗体和抗原,借鉴Jerne的独特型免疫网络假设,通过抗体和抗原的刺激和抑制来构建队形控制免疫协作网络;在白介素免疫调节机理启发下,定义白介素调节因子来解决机器人轨道偏离时的纠正难题;通过抗体激励值自适应选择速度完成队形控制.4种不同环境下的数值测试表明,与其他算法相比,白介素免疫网络算法不仅能够形成规定队形,而且队形形成所需时间平均减少73％,平均位移减少60％,且平均偏差角度逼近于0.仿真平台下的干扰测试结果也进一步验证了该算法的有效性和优越性.
多机器人、队形控制、免疫网络算法、白介素、免疫协作
39
TP391.41(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金;张家港市产学研预研资金项目
2022-10-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
269-273,297
