10.3969/j.issn.1000-386x.2022.04.018
康复机器人的自抗扰与滑模复合控制
针对康复机器人主动康复训练任务中可能出现的患者肌肉痉挛时的控制问题,提出一种康复机器人自抗扰与滑模复合控制方法,对预设的康复训练任务轨迹实现精确跟踪.滑模控制可以克服系统模型结构参数不确定性并能达到迅速的跟踪效果,自抗扰控制可以实现在系统状态到达滑模面后精确跟踪轨迹,避免了滑模控制的抖振现象.实验结果表明,该方法在完成康复训练任务时具有较高的轨迹跟踪精度以及较快的跟踪速度,对于外界的干扰具有良好的抗干扰能力,同时对于系统的内部的非线性扰动具有很好的鲁棒性.
康复机器人、机械臂、滑模控制、自抗扰控制、人机交互
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TP3;TN133(计算技术、计算机技术)
吉林省科技厅重点研发项目;吉林省科技厅自然科学基金项目;中科院苏州医学生物工程技术研究所医工结合项目
2022-06-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
116-123
