10.3969/j.issn.1000-386x.2022.03.015
基于有限时间扰动观测器的四旋翼编队控制
针对复杂飞行环境下的多四旋翼飞行器系统,提出一种基于有限时间扩张状态观测器的主从编队控制策略(FTESO-LFFC).对于领航者子系统,提出一种积分滑模控制(ISM)策略,通过引入的积分项,消除了传统滑模控制中的趋近阶段,提高了系统的鲁棒性.对于跟随者子系统,提出一种非奇异终端滑模控制(N TS M)策略,该方法在解决了奇异性问题的同时也具有有限时间收敛特性,其控制效果更佳.针对外界扰动,提出一种有限时间扩张状态观测器(FTESO)实现了对扰动的准确观测.通过稳定性分析可知,所提出的控制策略可以实现闭环系统的有限时间稳定.仿真结果验证了该方法的可靠性与优越性.
四旋翼;编队控制;有限时间扩张状态观测器;积分滑模控制;非奇异终端滑模控制
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TP3(计算技术、计算机技术)
2022-03-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
89-95
