10.3969/j.issn.1000-386x.2021.10.045
基于粒子群算法寻优的机器人自适应阻抗力控制
机器人在工业打磨、喷涂和装配上具有很大优势,为提高其感知环境力的能力,在六自由度研磨机器人末端安装六维力传感器.在分析了力控基本原理后,提出一种基于粒子群寻优的自适应阻抗控制算法,与遗传算法寻优和整定法相比,该算法提高了控制系统的力跟踪速度和位置控制精度.
粒子群;自适应阻抗控制;机器人;力控制;Simulink仿真
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TP3(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金项目;江苏省科技成果转化专项资金项目
2021-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
284-289
