10.3969/j.issn.1000-386x.2021.06.037
基于双种群鲨鱼优化算法的自抗扰机械臂轨迹跟踪
针对自抗扰控制器耦合参数过多,传统经验整定法难以整定的问题,提出一种改进的鲨鱼优化算法对参数进行在线整定.通过自适应控制因子、双种群寻优、位置废弃等策略改善传统鲨鱼优化算法易陷入局部最优和开发勘探能力不平衡的缺陷.将整定后的自抗扰控制器对机械臂进行轨迹跟踪实验.实验结果表明,优化后的自抗扰控制器有效降低了轨迹跟踪误差,提高了控制精度和抗扰动能力.
鲨鱼优化算法、自抗扰、参数整定、双种群、位置废弃、机械臂
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TP3(计算技术、计算机技术)
教育部国家留学基金;浙江东方职业技术学院院级重点项目
2021-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
231-237,270
