10.3969/j.issn.1000-386x.2020.11.036
基于B样条和改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划
为提高机器人的运行效率和平稳性,提出一种工业机器人时间最优轨迹规划方法.以安川六自由度工业机器人为例,采用端点导矢指定的全局7次B样条曲线连接各相邻路径点,使其关节运动轨迹曲线、速度曲线、加速度曲线、加加速度曲线均连续平滑,且起始和停止运动参数可控,提高了轨迹跟踪精度,减少了关节间的损耗.利用外罚函数处理各关节的运动学约束,并对适应度函数进行重新标定.通过聚类方法对遗传算子进行综合调控,并利用新的变异操作提高算法的后期寻优效率.同时在相邻路径点之间,保证6关节运行时间同步.仿真结果表明,各轴轨迹曲线及其一阶、二阶、三阶导曲线连续平滑且运动学参数均满足约束条件,有效缩短了轨迹运行时间.
安川六自由度工业机器人、轨迹规划、7次B样条曲线、遗传算法
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TP242(自动化技术及设备)
国家重点研发计划项目;天津市科委重点研发计划项目
2020-11-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共10页
215-223,279
