10.3969/j.issn.1000-386x.2020.09.036
基于改进RRT算法的6-DO F机器人路径规划
针对传统快速扩展随机树(RRT)算法在机器人路径规划中随机性大、冗余节点多、无法生成最优路径这一系列问题,从引入权重系数、路径缩短、拐角平滑处理这三方面对传统RRT算法进行优化,使6-DOF机械臂能有效避开障碍物,并通过距离最短路径到达目标点.同时,在角速度不连续处根据机械臂曲率约束进行路径平滑过渡处理,消除初始路径中锯齿状部分,保证路径平稳性.仿真实验表明,改进RRT算法提高了路径搜寻成功率并将原始路径距离缩短25％,平均规划时间缩短75％.
6-DOF、机器人、快速扩展随机树、权重系数、路径缩短、平滑处理
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TP242.2(自动化技术及设备)
天津市科技计划项目;天津市应用基础研究计划项目
2020-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
221-226
