10.3969/j.issn.1000-386x.2020.07.020
大规模复杂场景下基于ResNet的回环检测技术研究
回环检测(LCD)是同步定位与地图构建(SLAM)中的重要环节,对SLAM的精度和鲁棒性具有显著影响.由于大规模复杂场景下光照、摄像机视角、存在移动物体、气候、地貌特征等条件的大幅变化,使得回环检测的精度和鲁棒性受限.为解决此问题,提出一种基于深度残差网络(Deep Residual Network,ResNet),利用信息熵(Information Entropy)改进的局部聚合描述符向量(Vector of Locally Aggregated Descriptors,VLAD)的回环检测方法RIV-LCD.采用弱监督迁移训练算法训练ResNet来提取图像特征;使用信息熵加权的VLAD对图像特征进行处理;通过词袋法进行匹配,得到匹配结果.在Nordlandsbanen数据集上进行的验证和对比实验表明:在大规模复杂场景中剧烈环境条件变化下,RIV-LCD具有良好的精度和鲁棒性.
回环检测、同步定位与地图构建、深度残差网络、信息熵、局部聚合描述符向量、词袋法
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TP3(计算技术、计算机技术)
天津市重点研发计划科技支撑重点项目18YFZCNC01120
2020-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
125-129,135
