10.3969/j.issn.1000-386x.2019.08.022
行李表面主被动柔顺贴标方法研究
针对机器人自动贴标装置与行李表面接触作业的需求,确保在环境参数未知的情况下标签粘贴的可靠性,需同时对装置的末端位置与接触力进行控制.依据柔顺控制的思想,设计一套可有效降低外力干扰的被动柔顺贴标机构,并研究一种基于神经网络的自适应阻抗控制算法.在传统阻抗控制的基础上,利用自适应增益更新阻抗参数,消除不确定环境信息的影响,同时采用神经网络逼近动力学模型中的不确定项,改善系统的鲁棒性.利用MATLAB/Simulink搭建二自由度机器人的仿真平台,验证该力跟踪算法的有效性.结果 表明,该方法可以更好地适应行李表面环境,确保贴标的可靠性.
柔顺控制、神经网络、自适应、自动贴标、力跟踪
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TP242.3(自动化技术及设备)
2019-08-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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