10.3969/j.issn.1000-386x.2018.01.036
基于光流传感器的旋翼无人机实时避障系统
光流的研究是计算机视觉及相关研究领域中的一个重要部分.光流在目标对象分割、跟踪、机器人导航、识别等领域有着非常重要的应用.由于旋翼无人机在民用领域的迅猛发展,使得人们对无人机行业提出了更高的要求.针对多旋翼无人机的避障问题,使用光流传感器与改进的势场法相结合的方法,实现了对飞行器的障碍物检测以及局部路径规划.光流传感器采用SAD块匹配法减小了图像计算的运算量,采集到的光流值与IMU数据进行卡尔曼滤波,可以估算出高效且有较强鲁棒性的因无人机平动产生的光流.大量实验表明,避障策略运算量较小,可以保证避障系统的实时性,在距障碍物5 m左右可以迅速规避障碍物.
光流、无人机、卡尔曼滤波、惯性测量单元、自主避障、SAD块匹配法、改进的势场法
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TP3(计算技术、计算机技术)
2018-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
206-210
