10.3969/j.issn.1000-386x.2016.02.014
两轮直立代步平衡车的设计与实现
针对市面上昂贵的两轮平衡车，提出一种廉价的两轮直立代步平衡车的设计方案。通过改进卡尔曼滤波算法对加速度传感器和陀螺仪输出的数据进行融合得到准确姿态，采用功率 NMOS 设计大功率电机驱动电路，设计 PID 控制器实现直立代步平衡车的动态平衡和转向控制。经过实际路况测试，车子运行灵活，能够适应各种路况，最大爬坡角度为30°，时速最大15 km／h，行程60 km。系统成本在1300 RMB 左右，有很高的性价比。
两轮平衡车、陀螺仪、加速度计、卡尔曼滤波、PID 控制
TP3(计算技术、计算机技术)
辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划项目LJQ2012029
2016-04-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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