10.3969/j.issn.1000-386X.2012.04.022
面向地图点集的多尺度层级ICP算法
地图点集具有点数多、结构复杂等特点,通常对其配准耗时严重,难以满足自主驾驶等情况下的实时性要求.利用多尺度层级化思想,提出一种多尺度层级ICP算法MSICP( Multi-scale Iterative Closest Points),提高了配准速度和精度.所提算法先对待配准图像点集进行稀疏化,随后将稀疏点集配准后的转换矩阵作为原稠密点集配准的转换矩阵初始值,最终实现对原始图像点集的ICP快速精确配准.实验结果表明,所提算法的配准速度及精度优于其他ICP算法,具有一定的实用价值.
地图点集、ICP算法、多尺度
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TP301(计算技术、计算机技术)
国家自然科学青年基金项目61005014甘肃省自然科学基金项目1112RJZA033
2012-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
83-85,93
