10.3969/j.issn.1000-386X.2008.11.060
机器人全向视觉定位系统的建模与应用
针对机器人对目标定位的需要,根据机器人结构及全向视觉系统的特点,研究并建立了包括双曲面镜的反射模型、成像模型在内的一套数学模型.确立了由先验信标位置求机器人位置,由像点和机器人位置求目标位置的数学过程.为目标定位提供了必要的数学模型和算法.定位时,为了减小视觉定位中单幅图像存在的不确定性,提出了基于图像序列及多传感器信息融合的目标定位方法.与传统方法相比,该方法抗外部和系统干扰的能力更强,且精度更高.实验结果证明了方法的有效性.
全向视觉、建模、目标定位、图像序列、传感器融合
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TP2;O31
2009-02-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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