10.16807/j.cnki.12-1372/e.2020.07.009
基于稳定性的智能车辆综合控制方法
为提高智能车辆在行驶过程中的轨迹跟踪精度和横向稳定性,在模型预测控制器的基础上提出一种改进的轨迹跟踪方法.首先建立横纵向耦合的车辆动力学模型,采用模型预测控制理论设计线性时变模型预测控制器,然后对预测模型、约束条件和控制策略进行优化设计,最后在Car-sim-Simulink联合仿真平台和JJUV-8实车平台进行实验验证.实验结果表明,在雨后路面上以15 m/s的速度跟踪双移线轨迹时,优化设计能够使最大横向偏差、最大航向偏差和最大质心侧偏角分别减小0.83 m、0.07 rad、0.4°.
智能车辆、轨迹跟踪、模型预测控制、横向稳定性
22
U467.1(汽车工程)
国家重点研发计划项目2016YFB0100903
2020-08-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
38-45
