10.3969/j.issn.1000-1158.2020.05.07
基于四元数最少特征点的相机位姿估计
为解决相机位姿估计的问题,提出了一种基于四元数最少特征点的相机位姿估计算法.在相机拍摄的二维图像中检测并匹配特征点,根据特征点坐标与约束条件建立多项式系统,通过求解对应的矩阵方程来求解多项式系统.用四元数表示相机的旋转,避免了求解中相机旋转与平移相互纠缠的问题,当2个摄像机视图之间的平移为零时能够很好地进行位姿求解.求解中结合5点算法对求解原理进行了详细推导,并进行抗噪声测试.测试中随着匹配的特征点数增加,算法平均估计误差范围不超过2％.利用KITTI数据集测试算法的实用性,并与其他几种方法进行结果比较.结果 显示,相同条件下算法将估计精度提高了24.5％以上,体现出良好的估计精度.
计量学、相机位姿估计、四元数、5点算法、计算机视觉
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TB96(计量学)
国家自然科学基金61601400
2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
551-557
