10.3969/j.issn.1000-1158.2018.05.05
一种通用的工业机器人位姿检测方法
研究了一种通用的工业机器人位姿检测方法.其基本原理是以激光跟踪仪测量固定在机器人末端的4个参考点来间接测量机器人的绝对位姿,并与指令位姿比较,实现机器人位姿准确度和位姿重复性检测;其中,参考点坐标及机座坐标系通过多姿态约束同步标定,并设计非线性标定算法.通过末端带有制孔执行器的KUKAKR210 R2700工业机器人的位姿检测实验表明:机器人的位置准确度为0.3 mm,位置重复性为0.06 mm,与标称指标相符,且工具中心点(TCP)坐标与直接测量的偏差小于0.015 mm,证明该检测方法的准确性可满足机器人位姿检测的需要,且无需特殊的机械工装,具有良好的通用性;采用基于多姿态约束的非线性标定方法,标定残差减小至0.35 mm,标定方法具有良好的鲁棒性,可有效地减小因机器人运动模型不准确引起的标定误差.
计量学、位姿检测、工业机器人、准确度、重复性、激光跟踪仪
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TB92(计量学)
国家质量监督检验检疫总局科技计划项目2017QK091
2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
615-621
