10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2022.z1.001
基于梯度采样的轮椅机械臂局部路径规划算法
为了提高失能老人和肢体残疾人士的生活自理能力,降低他们对人力护理的依赖程度,设计并搭建了一套高度自动化、智能化,且兼容多种人机接口助老助残轮椅机械臂BBL-WMRM.在此基础上,提出了一种基于梯度采样的局部路径规划算法,用于完成BBL-WMRM在室内复杂环境下移动时的局部路径规划.最后,在仿真和实际环境中对该算法和传统的动态窗口法进行对比实验,证明该算法在计算效率、路径规划和障碍物规避等方面均比动态窗口法表现更好.
轮椅机械臂、康复机器人、局部路径规划
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TP242;TP311.52;R493
上海市科委基础重大项目18JC1410400
2022-09-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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