10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.10.006
基于改进萤火虫算法的水下机械手液压控制系统
由于水下机械手液压控制系统存在较大程度的非线性、参数不确定性及负载干扰等特点,常规控制策略难以满足系统性能要求.针对上述问题,提出一种基于改进萤火虫算法(IFA)的优化的比例-积分-微分(PID)控制方法.设计了水下机械手的液压控制系统,建立了液压系统的数学模型,并设计了基于改进萤火虫算法优化的PID控制器实现对液压关节的控制.为了评估所提方法的控制性能,在MATLAB/Simulink环境下对机械手关节液压控制系统模型进行仿真实验.实验结果表明基于改进萤火虫算法优化的PID控制具有较好的控制性能,其具有超调量小、调节时间短、鲁棒性好等特点,显示了此方法可在水下机械手液压控制系统中广泛应用.
液压控制系统、改进萤火虫算法、PID控制器、MATLAB/Simulink仿真
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国家重点研发计划课题2017YFC0307004;内蒙古自治区科技重大专项
2019-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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