10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.05.004
基于傅里叶级数关节激励轨迹的iiwa动力学参数辨识
为获取iiwa七自由度机械臂准确的动力学模型参数,通过对其运动学和动力学模型分析,推导并给出了针对该机械臂动力学参数辨识公式.为获取尽可能准确的动力学参数,设计使用了傅里叶级数形式的最优关节激励轨迹,并给出了激励轨迹的最优化判据与方法.通过实验辨识出了包含机械臂关节摩擦模型参数在内的动力学参数,验证了所辨识出参数的高度精确性.
iiwa、动力学参数辨识、连杆物理参数、逆动力学方程
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2018-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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