10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.05.001
绳驱动软体操作臂的建模与控制技术研究
研究了一款绳驱动软体操作臂的建模与控制技术.基于分段恒曲率模型,研究了驱动空间与关节空间之间、关节空间与任务空间之间的映射和逆映射关系.使用MATLAB软件进行了软体操作臂的工作空间分析和运动性能仿真.根据运动学原理,搭建实验样机平台,通过伺服电机控制驱动绳的长度.在样机平台上进行了软体操作臂的运动控制实验,结果显示分段恒曲率模型不足以准确地控制软体操作臂.在单变量条件下和多变量条件下,分别使用曲线拟合和BP神经网络的方法,对软体操作臂的运动进行了补偿控制.
软体操作臂、绳驱动、运动学分析、补偿控制
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国家自然科学基金51622506;上海市科委基础研究16JC1401000
2018-12-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
3-10,16
