10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.03.010
上肢术后康复机器人运动学分析与运动轨迹规划
鉴于当前上肢术后康复训练资源严重不足的现状,基于安全性与康复功能需求,设计了一款三自由度、运动范围大、人体适应性强、可用于左右两侧上肢康复训练的术后康复机器人.采用Denavit-Hartenberg(D-H)法建立了康复机器人的关节坐标系并确定杆件参数,分别进行了正运动学和逆运动学求解.提出了一种基于MATLAB中的Robotics Toolbox模块的运动学仿真与轨迹规划的方法,并对日常喝水动作进行了轨迹规划,得到了令人满意的轨迹,验证了康复机器人几何模型与数学模型的正确性,从而为后续的动力学分析、离线编程提供必要的基础.
上肢、术后康复机器人、D-H法、运动学、Robotics Toolbox、轨迹规划
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2018-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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