10.16413/j.cnki.issn.1007080x.2017.11.001
一种五自由度机械臂的运动学分析与逆运动学求解
对于通用六自由度机械臂,通常基于笛卡尔空间建立数学模型,可求解其末端执行器的位姿.利用同样的方法可以建立五自由度机械臂的模型,建立正运动学方程,得到其末端执行器的位姿.该位姿基于笛卡尔空间进行描述,具有六个独立变量,对应笛卡尔空间中的六个自由度.由于五自由度机械臂自由度不足,通过该位姿进行轨迹规划时,会出现逆运动学解不存在的情况.针对这一问题,提出了用几何法求解五自由度机械臂运动学逆解的方法.通过该方法,将逆运动学求解分为两个步骤:首先通过几何关系求出第五关节的位置坐标,再通过几何法求解前四个关节的角度.使用MATLAB Robotics Toolbox进行仿真与实验,证明了该方法的可行性.
五自由度机械臂、逆运动学、几何法
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2018-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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3-7,14
