10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.04.008
运载火箭推进剂加注机器人机构设计
针对运载火箭推进剂加注自动化过程的实现,设计了一种能够与火箭加注口自动对接与撤离的机器人.该机器人的SCARA机械臂配合激光雷达定位系统,实现自动定位与跟踪.柔顺对接与撤收机构为机器人与火箭对接的机械载体,当火箭晃动时,能够避免机器人的刚性结构对火箭的冲击.大量实验验证了该机器人的机械结构能够很好地适应塔架与火箭组成的特殊工作环境.
机器人、SCARA、柔顺机构、对接
22
上海市科学技术委员会资助项目14JC1402600.
2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
41-44
