10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.04.004
基于指数积公式的机器人标定方法
工业机器人的运动学参数误差是影响机器人绝对定位精度的最主要因素.为提高机器人的绝对定位精度,建立了MOTOMAN机器人的旋量模型,并提出了一种基于指数积(POE)公式的误差模型以及基于最小二乘的参数辨识方法.然后利用Leica激光跟踪仪及其配套的SpatialAnalyzer软件对MOTOMAN-MH80机器人进行测量.最后利用POE误差模型对机器人进行运动学标定.实验结果表明标定后的运动学参数使机器人绝对定位精度提高了80％以上,从而验证了该方法的准确性.
机器人、指数积、标定、激光跟踪仪
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上海市科委国际科技合作项目编号:15550722300.
2016-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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