10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2015.06.001
四足机器人腿机构地面相互作用测试系统研究
为了研究四足机器人的足-地力学关系、控制策略及单腿运动学与动力学,设计了一款基于导轨滑动系统的四足机器人单腿测试系统.该四足机器人单腿测试系统由机械本体部分、控制部分及测量部分组成.单腿机构采用两自由度仿生机械腿设计及大功率无刷直流电机驱动.经过仿生足端与松软地面的测试实验表明,该测试系统能够准确获得机身的竖直方向力、前进方向力及机身的扭转力矩.该测试系统达到了预期效果,为开展四足机器人的整机实验提供了实验依据.
四足机器人、测试系统、实验研究、足-地相互作用
21
国家自然科学基金资助项目编号51275501,51105349
2015-07-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
3-6,68
